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全诗出自《史记·留侯世家》，意思是形容应该虚心接受别人的意见和批评或教育人们要勇于接受批评。良药多数是带苦味的，却有利于治病；而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。这句贤文旨在教育人们要勇于接受批评，常用来说明应该正确地对待别人的意见和批评。历史典故：沛公刘邦十万义军攻破峣关，在蓝田大败秦朝关中守军，领先天下义军，顺利进入咸阳。进入秦朝的咸阳宫后，沛公刘邦被宫中的美色珍玩吸引，忘乎所以，准备留在秦宫里玩个尽兴不出来了。他的连襟兄弟樊哙劝他他也听不进去。这个时候，张良入宫直谏，很严厉地数落了刘邦一顿，说明了他这样做的错误，并且说了这么一句：“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行，请沛公听樊哙言。”沛公这才依依不舍离了秦宫，宣布军队开出城市，到咸阳郊外的霸上乖乖驻扎，不许扰民。
原文就是:孔子曰：“良药苦于口而利于病，忠言逆于耳而利于行。汤武以谔谔而昌，桀纣以唯唯而亡。君无争臣，父无争子，兄无争弟，士无争友，无其过者，未之有也。故曰：‘君失之，臣得之；父失之，子得之；兄失之，弟得之；己失之，友得之。’是以国无危亡之兆，家无悖乱之恶，父子兄弟无失，而交友无绝也。”
“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行”是说有病就要吃药，而吃药就不能怕苦。苦味虽不受人欢迎，只要对身体健康有好处，就不能拒绝它；"忠言逆耳利于行"，是指正确的批评、建议、意见对个人品德的修养、国家事业的发展是具有积极意义的。有些话虽然说得刺耳，有些批评可能火辣辣地烧心，但只要是中肯有益的，也不应该挑剔提意见者的话是否顺耳、方法是否得体。这句贤文旨在教育人们要勇于接受批评的意见。强调良药多数是带苦味的，却有利于治病；而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。这二者说出的从治病到治身，从治身到治国的道理，是非常正确的，并且通过前后语言上的对比和哲理上的互补把主题表达得一清二楚。
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